4.6.1 Zustände


Wir haben Abstände zu Hindernissen in 4 Kategorien oder Zustände eingeteilt:


a) "0": kein Hindernis: die Punkte 6 und 7 haben minimalen, horizontalen Abstand, die Laserpunkte treffen auf kein Hindernis, sondern auf den Boden des Labyrinths im Abstand von circa 30 cm. Die X-Koordinate der Punkte ist in der Nähe der Markierungen MaxLx und MaxRx.

b) "1x": Hindernis "weit entfernt", Zustand ist "unkritisch": die Punkte 6 und/oder 7 liegen innerhalb eines Bereiches, der durch die Markierungen KritLx und KritRx begrenzt ist, der Abstand zum Hindernis ist im Bereich von 30 cm und 16 cm.

c) "2x": Hindernis "nahe", Zustand ist "kritisch": die Punkte 6 und/oder 7 liegen außerhalb des Bereichs, der durch Markierung KritLx und KritRx begrenzt ist, aber noch nicht im 4. Zustand. Der Abstand zum Hindernis beträgt zwischen 16 cm und 5 cm.

d) "3x": Hindernis "sehr nahe", Alarmzustand erreicht: die Punkte 6 und/oder 7 liegen gerade noch im Videobild, es darf jedoch nicht weitergefahren werden, da sonst die Laserpunkte aus dem Bild herauswandern und ein Zusammenstoß mit dem Hindernis erfolgt. Der Abstand zum Hindernis beträgt hier etwa 5 cm.

Es wird nun noch unterschieden, ob dieser Zustand auf der linken Seite (Punkt 6 - dies wird angezeigt durch "x1"), auf der rechten Seite (Punkt 7 - dies wird angezeigt durch "x2") oder auf beiden Seiten gleichzeitig (Punkt 6 und 7 - dies wird angezeigt durch "x3") erreicht wird.
Folglich bedeutet der Zustand "12" ein nichtkritisches Hindernis auf der rechten Seite oder Zustand "33" ein Alarmzustand durch ein mittiges Hindernis, das sich sehr nahe vor dem Fahrzeug befindet.

Zusammenstellung der Pixel für die verschiedenen Bereiche: (Bildgröße: X = 384; Y = 288)

Punkt/Bereich
Max / kein Hindernis
Kritisch
Alarm
Pkt 6 (oben links)
X = 150
X = 107
X = 35
Pkt 7 (oben rechts)
X = 275
X = 300
X = 349
Pkt 3 (unten mitte)
Y = 230
-
Y = 273

Die verwendeten Bezeichnungen und Pixelabstände sind nochmals in Abbildung 22 gezeigt.

Abbildung 22

Diese Einteilung ist auch mit den Punkten 1 bis 5 möglich, die Änderung der Koordinaten ist aber bei den oberen Punkten um einiges größer. Es wird lediglich die Y-Koordinate des unteren, mittleren Punktes überprüft, ob dieser einen Alarmzustand auslöst (AlarmMy), den die oberen Punkte nicht erkennen können, da das Hindernis zu schmal ist. (siehe auch Abbildung 7)