4.7.2 Zeitabhängiger Spezialmodus


In diesem Modus wird eine bestimmte Zeitspanne eine Richtung eingeschlagen, gegebenenfalls im Anschluss noch eine Drehung eingeleitet und dann zur normalen Steuerung zurückgekehrt.

  • Im Fall, dass ein Alarmzustand ausgelöst wird, dreht sich das Fahrzeug 500 Millisekunden lang rückwärts vom Hindernis weg. (Wird ein Alarmzustand rechts oder mittig ausgelöst, fährt das Fahrzeug 500 ms nach hinten rechts)

  • Im Falle, dass eine Ecke erkannt wird, dreht sich das Fahrzeug 5 Sekunden lang nach hinten rechts aus der Ecke heraus.

  • Im Falle, dass ein Hindernis umfahren werden muss, fährt das Fahrzeug zunächst 8 Sekunden gerade aus (Freilaufmodus) und leitet dann eine Drehung nach rechts ein (Drehmodus), bis das soeben umfahrene Hindernis einen kritischen Zustand oder einen Alarm auslöst. Ab dann wird die Fahrt "normal" fortgesetzt.

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    Es sei noch erwähnt, dass der Freilaufmodus und der Drehmodus durch Hindernisse im Alarmzustand unterbrochen wird. Um sicherzustellen, dass es sich wirklich um einen Alarmzustand handelt und nicht einfach um eine Bildstörung oder ähnliches, erhält das Fahrzeug im Alarmfall zunächst einen Stopp-Befehl um im Anschluss den Alarmzustand am "stehenden Bild" zu überprüfen. Hat es sich um eine Störung gehandelt, ist diese in der Vielzahl aller Fälle bei Stillstand nicht mehr vorhanden und die Bewegung wird die noch verbleibende Zeit fortgesetzt.