1. Einleitung

Ziel dieser Studienarbeit war, ein Fahrzeug mit Hilfe eines Videobildes durch ein Labyrinth zu steuern. Als Grundlage diente hierfür die Studienarbeit von Matthias Seidel und Peter Weiss vom Sommersemester 2001, an der jedoch grundlegende Änderungen und Verbesserungen durchgeführt wurden. Die Fahrzeugsteuerung mit PC und Modell-Fernsteuerung, sowie die Funk-Kamera, der Phytec-FrameGrabber und dessen Beispielprogramm als Basis der Bildauswertung wurden unverändert übernommen. Das Fahrzeug an sich, wie auch die Auswertung der Bilder, wurden vollständig neu gestaltet.

Bei der vorigen Studienarbeit orientierte sich das Fahrzeug an horizontalen, schwarzen Balken, die im gesamten Labyrinth angebracht waren. Die Ecken von Hindernissen wurden mit vertikalen Balken gekennzeichnet. Dies lässt jedoch nur die Orientierung in speziell vorbereiteten Labyrinthen zu.

Unsere Lösung hingegen benötigt kein besonderes Labyrinth, sondern orientiert sich an Laserpunkten, die am Fahrzeug angebrachte Laserpointer erzeugen. Je nach Lage dieser Punkte im Kamerabild, kann auf Entfernung und Lage von Objekten und Hindernissen geschlossen und dementsprechend die Steuerung angepasst werden.

Abbildung 1