4.6.2 Eckenerkennung

Die übrigen, unteren Punkte dienen zur Eckenerkennung. Eine Ecke ist daran zu erkennen, dass die 5 unteren Punkte nicht mehr in einer Linie sind, sondern sich in der Art eines umgedrehten "V"s anordnen. Dies ist deutlich in Abbildung 8 zu erkennen. Dabei wird der mittlere Punkt als oberster Punkt angenommen, die Punkte 1 (links) und 2 (rechts) müssen jeweils um 7 Pixel beziehungsweise 4 Pixel weiter unten liegen, um eine Ecke zu erkennen. Die unterschiedlichen Abstände wurden gewählt, um auch auf "schräge" Ecken reagieren zu können, das heißt eine Ecke, vor der das Fahrzeug schräg steht.