4.6 Auswerten der Marken/Situationsanalyse

Da jetzt die verschiedenen Marken eindeutig den sieben Laserpunkten zugeordnet sind, ist es nun möglich, aufgrund der Konstellation dieser Marken auf die Lage des Hindernisses zu schließen und später in der Steuerung darauf zu reagieren.
Die Lage der einzelnen Laserpunkte hängt davon ab, ob ein Hindernis nahe am Fahrzeug steht oder weit davon entfernt ist. Durch den Kamerawinkel und die Winkel der Laserstrahlen ergibt sich, dass sich die Y-Koordinate der Laserpunkte 6 (oben links) und 7 (oben rechts) nur unwesentlich bei geändertem Hindernisabstand ändert, ebenso wie die X-Koordinate der Punkte 1 bis 5 (unten). Den Abstand zum Hindernis kann man aber bestimmen, wenn man die X-Koordinate der Punkte 6 und 7 (oben) oder die Y-Koordinate der Punkte 1 bis 5 (unten) betrachtet.